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| 1 | 月球采样机械臂系统设计及试验验证显示文摘在对月球采样返回任务需求及探测器系统任务剖面进行分析的基础上,设计并研制了一种轻量化、大负载、高精度、宽采样范围月球采样机械臂系统。该系统主要由4自由度机械臂及两种不同采样形式的末端采样器组成,可对不同指定区域浅层月壤进行铲、挖、浅钻等多形式采集。在综合考虑机械臂系统器上布局的基础上,基于运动学模型对采样机械臂的可达采样区域进行仿真分析,提出采样机械臂月面采样策略。基于等尺寸着陆器模拟平台,开展了针对3种不同密实度模拟月壤的采样试验,采样试验结果表明在可达采样空间内,采样机械臂对不同密实度月壤均具有较好的适应性,最大采样深度可达30 mm,最大单次采样量可达270 g,单次采样时间小于2 min。 | 马如奇 姜水清 刘宾 白美 林云成 | 2018 | 宇航学报2018，39，12： | 23 |
| 2 | 超声检查对绝经后阴道出血患者的临床诊断价值研究显示文摘目的探究应用妇科超声检查对绝经后阴道出血进行临床诊断的效果,并分析其应用推广的价值。方法回顾性选取该院2015年收治的100例绝经后阴道出血患者作为研究对象,所有患者均进行妇科超声检查,并和病理检查结果进行对照研究,统计两次检查结果的差异以分析妇科超声检查的符合率。结果妇科超声检查的符合率高达96%。即与病理学检查结果相比,妇科超声检查对不同类型子宫内膜病变的诊断符合率均较高,两种检查结果差异无统计学意义(P>0.05)。结论妇科超声检查在绝经后阴道出血的诊断中效果良好,总体符合率较大,能够为临床治疗提供参考信息。 | 姜水清 徐金先 | 2016 | 中国妇幼保健2016，31，19： | 21 |
| 3 | 铲挖式表层月壤采样器设计与试验显示文摘针对月球表层土壤的采样任务,设计了一种搭载于机械臂末端的采样器。基于离散元手段,利用Scott真实月壤微型三轴压缩试验数据,完成仿真散体颗粒特性参数匹配,开展了采样器铲取、挖取采样过程的仿真分析,获得作业过程采样器的动力学特性。此外,开发了采样器性能测试系统,针对不同模拟月壤对象进行了采样试验,测试获得了采样器采样能力随深度及月壤硬度的变化情况,得到采样器操作参数的可行区域。采样器能够实现铲取、挖取和封装容器转移多重任务,研究工作为中国未来的月面采样任务提供方案借鉴和技术支撑。 | 姜水清 刘荣凯 林云成 马如奇 刘宾 刘天喜 | 2019 | 中国空间科学技术2019，0，1： | 12 |
| 4 | 热刀式压紧释放装置释放可靠性验证试验及评估方法显示文摘介绍热刀式压紧释放装置的功能及工作原理,确定该型压紧释放装置的释放可靠性特征量为核心元件'热刀'的可使用次数。基于'热刀'元件使用次数服从泊松分布的基本假设,提出该型压紧释放装置的释放可靠性验证试验及评估方法,包括选择试验方法、确定试验件的状态、试验条件、试验程序、故障判据及可靠性评估方法,并给出了应用示例,可为其释放可靠性评估提供技术途径。 | 李新立 姜水清 刘宾 | 2012 | 航天器工程2012，21，2： | 10 |
| 5 | 热刀致动的压紧释放装置研制显示文摘论述了一种无冲击、无污染、安全性好和地面测试时可重复使用的非火工压紧释放装置——热刀致动的压紧释放装置的原理,详细说明了设计和相关试验。 | 姜水清 刘立平 | 2005 | 航天器工程2005，14，4： | 10 |
| 6 | 嫦娥五号采样封装系统设计与实现显示文摘嫦娥五号探测器成功实现了中国首次月球无人采样返回任务,采样封装是任务的重要环节之一,先后获取了深度剖面和多点表面月球样品,并完成了月球样品的极低漏率密封.本文首先分析了嫦娥五号采样封装工作的任务特点,论述了高可靠采样、非定结构封装、关键环节测量、系统集成验证、在轨操控等关键技术的实现方案,阐述了采样封装产品的技术特点,并对月面采样封装期间的钻取采样、表取采样、密封封装等在轨实施情况进行了总结.月面采样封装工作结果表明,采样封装系统方案设计正确、地面验证充分、器地一体化操控高效,圆满完成了我国首次月面采样封装工作. | 邓湘金 郑燕红 金晟毅 姚猛 赵志晖 李昊璘 姜水清 王国欣 | 2021 | 中国科学:技术科学2021，51，7： | 7 |
| 7 | 阴道超声检查及宫腔镜在绝经后子宫出血诊断中的价值分析显示文摘目的:探明阴道超声检查及宫腔镜在绝经后子宫出血诊断中的应用优势与作用。方法:选取本院2017年2月—2018年2月期间收治绝经后子宫出血患者共计234例,对234例患者均采用阴道超声检查、宫腔镜检查,采用组织病理学检查结果作为判断标准,对两种检查方法的阳性预测值、敏感度进行了对比。结果:通过研究发现,在针对子宫内膜增生等病症时,无论是在阳性预测值还是诊断敏感度方面宫腔镜都具有明显优势(P <0.05)。结论:宫腔镜相较于阴道超声检查在绝经后子宫出血诊断中具有更强的应用价值,其可以有效提升阳性预测值以及诊断敏感性,值得在院内应用并推广。 | 姜水清 张建凤 | 2019 | 影像研究与医学应用2019，3，7： | 5 |
| 8 | 基于柔性补偿的行星表面采样机械臂控制策略研究显示文摘为了适应行星表面较大范围采样及系统减重需求,行星表面采样机械臂通常由细长的臂杆和多个旋转关节串联组成,柔性特征明显。针对4自由度行星采样机械臂,提出基于柔性补偿的控制策略,以提高机械臂的运动精度。基于混合坐标法建立考虑关节和臂杆弯曲变形的机械臂运动学模型,计算机械臂末端柔性偏差;设计机械臂末端笛卡尔空间加速度连续平滑的变加速-匀速-变减速的运动路径,并在期望路径中实时补偿柔性偏差项;基于simulation X软件,建立精细的动力学和关节控制器模型,对机械臂的典型任务进行仿真,验证控制算法的有效性。结果表明,采用柔性补偿的控制策略能够明显提高机械臂的动态跟踪精度及末端定位精度。 | 唐玲 梁常春 王耀兵 姜水清 袁宝峰 | 2017 | 机械工程学报2017，53，11： | 4 |
| 9 | 彩色多普勒超声检查对绝经后阴道出血临床诊断价值显示文摘目的:评价彩色多普勒超声诊断绝经后阴道出血的效用,对比良恶性疾病的超声表现,总结超声诊断经验。方法:2016年10月-2017年12月,筛选符合条件绝经后阴道出血就诊的对象214例,最终诊断为恶性病变45例,均为子宫内膜癌,其余159例诊断为良性病变。结果:恶性组子宫内膜厚度、子宫动脉PS、宫腔容积高于良性组,差异有统计学意义(P<0.05)。四种方法灵敏度均在75%以下,腹部超声特异度相对较低。超声复查灵敏度、特异度、阳性预测值、阴性预测值、符合率均达到最高水平,分别为73.3%、96.2%、84.6%、92.7%、91.2%。结论:彩色多普勒超声可作为绝经后阴道出血病因的初步诊断方法,有较高的特异性,能够详细的评估子宫内膜形态、厚度辅助诊断,值得推广。 | 姜水清 | 2018 | 影像技术2018，30，3： | 4 |
| 10 | 实时超声弹性成像诊断子宫内膜癌浸润子宫肌层的价值探析显示文摘目的:研究探讨分析在诊断子宫内膜癌浸润子宫肌层时应用实时超声弹性成像的价值。方法:回顾分析选取我院收治时间为2017年6月—2018年6月的74例子宫内膜癌浸润子宫肌层的患者,分为试验组和对照组,试验组采用实时超声弹性成像的诊断方法,对照组使用阴道超声的诊断方法,所有患者均采用两种诊断方法进行诊断,与手术病理结果比较,并且对两组诊断准确率进行比较。结果:试验组诊断准确率95.95%明显高于对照组79.73%(P <0.05),与手术病理结果比较试验组没有统计学差异(P> 0.05),与对照组有统计学差异(P <0.05)。结论:超声弹性成像的诊断准确率高,与手术病理结果没有差异,可以在临床上推广应用。 | 张建凤 姜水清 | 2018 | 影像研究与医学应用2018，2，24： | 4 |
| 11 | 超声造影检查鉴别诊断门静脉栓子良恶性的价值分析显示文摘目的探讨超声造影诊断门静脉栓子良恶的价值。方法分析经临床证实的12例门静脉血栓和26例门静脉癌栓的超声造影技术(CEUS)以及彩色多普勒血流成像技术(CDFI)特征,比较造影后栓子内血流灌注特征。结果门静脉癌栓26例,CDFI诊断18例(69.2%),CEUS诊断26例(100%),癌栓造影呈'快进快出'特点;门静脉血栓12例,均无增强。结论超声造影对鉴别门静脉栓子良恶性有较高价值,值得临床推广。 | 姜水清 张建凤 黄梅 | 2019 | 中国超声医学杂志2019，35，5： | 4 |
| 12 | 神阙穴隔姜灸治疗急性腹泻60例显示文摘 | 张瑞萍 姜水清 岳海霞 | 2002 | 中国民间疗法2002，10，11： | 4 |
| 13 | 探月足式飞跃机器人设计与控制显示文摘外星探测器依赖于探测装备完成探测任务,国际上常采用着陆器和巡视器设计外星探测器。外星探测器质量直接影响着探测成本,如果能把着陆器和巡视器融为一体,设计出可在月面反复着陆和行走的飞跃器,则能显著减小外星探测器的质量,大幅减少外星探测的成本。由于人类还没有实现利用腿式机器人探测月球,腿式月球探测飞跃器的开发可体现我国航天领域自主创新能力。依托北京空间飞行器总体设计部(航天五院总体部)与上海交通大学的合作项目“反复着陆器设计”,开展了月面低空飞跃着陆行走四足和六足飞跃探测器初探。飞跃探测器方案采用并联式主动腿式机构,具有在多种复杂地形上主动缓冲着陆和行走的适应能力;设计并采用了一种新型高功率密度力控驱动单元;进行了飞跃探测器的结构优化设计,实现了轻量化;针对着陆和行走过程中的控制问题,提出了主被动复合缓冲设计思路和控制方法,实现了飞跃器着陆过程的缓冲和身体稳定性,具备多次缓冲、自主移动、可收拢展开、着陆姿态调整、复杂地形适应等多种功能。 | 高峰 尹科 孙乔 肖涛 杨建中姜水清 陈先宝 孙竞 刘仁强 齐臣坤 | 2020 | 飞控与探测2020，3，4： | 4 |
| 14 | 行星采样柔性机械臂运动规划研究显示文摘为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点。针对采样机械臂的工作过程,提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法,即在运动过程中使加速度连续,避免关节转动的力矩突变,并且最大限度降低峰值。首先建立基于D-H法的机械臂运动学方程,然后在考虑臂杆及关节柔性的动力学模型环境下,进行变加速—匀速—变减速的笛卡尔空间加速度连续平滑轨迹规划运动,达到减小柔性臂振动、提高定位精度的目的。仿真结果表明,在运动规划中引入抛物线过渡的加速度连续环节、降低加速度冲击可以明显改善运动平稳性,对提高动态跟踪精度有直接作用。 | 梁常春 孙鹏飞 王耀兵 危清清 姜水清 | 2015 | 深空探测学报2015，2，1： | 3 |
| 15 | 小型空间对接机构设计与仿真分析显示文摘针对航天器在轨服务过程中的捕获对接需求,设计了一种新型三爪式小型对接机构。该机构由主动捕获机构与被动适配器组成,通过主动捕获机构上圆周均布的3个捕获手抓与3个线性缓冲阻尼单元,实现航天器间的大容差与弱冲击捕获对接,建立了考虑接触、摩擦与碰撞等因素的对接机构动力学仿真模型。仿真结果表明,该主动捕获机构能够在最大位姿容差指标条件下实现对被动适配器的可靠捕获对接,对接机构中的阻尼缓冲单元能够有效消除对接过程中的碰撞冲击。 | 马如奇 高翔宇 姜水清 白美 王友渔 侯亮 | 2019 | 载人航天2019，25，6： | 2 |
| 16 | 芦荟治疗急性乳腺炎15例显示文摘 | 朱丽君 姜水清 | 2002 | 中医外治杂志2002，11，5： | 2 |
| 17 | 阴道超声检查在异位妊娠诊断中的应用价值显示文摘异位妊娠是妇产科急腹症中的常见病,及时、准确的诊断很重要,为了提高早期诊断率,本文通过经阴道超声检查的40例异位妊娠急症进行回顾性观察分析,探讨经阴道超声检查对异位妊娠的临床诊断价值。 | 姜水清 刘新婷 | 2011 | 中国医药指南2011，9，6： | 2 |
| 18 | 彩色多普勒超声对乳腺肿块诊断价值的临床研究显示文摘目的探讨彩色多普勒技术对临床应用价值。方法对185例女性乳腺肿块患者,采用彩色多普勒超声对乳腺二维声像图特征、肿块内部及周边血流进行观察和研究,并根据病理结果对比分析。结果各种乳腺肿块声像图大小、形态、内部回声、后方增强、衰减表现不一致,良恶性肿块血流特点差异较大。结论乳腺肿块应以超声二维图像为基础,同时与彩色多普勒血流动力学改变的综合性指标相结合,特别是对乳腺恶性肿瘤诊断有很大帮助。 | 姜水清 | 2013 | 中国医药指南2013，11，6： | 1 |
| 19 | 浅谈市政给排水工程管理的现存问题及解决策略显示文摘文章以实际工作经验为基础,针对市政工程建设过程中的设计规划、施工、管理与维护三个阶段的普遍问题展开了论述,并提出了重点解决策略,希望能为我国城市基础设施的建设与发展作出贡献。 | 嵇国遵 姜水清 | 2015 | 城市建筑2015，0，30： | 1 |
| 20 | 输尿管结石超声诊断与X线平片检查对照分析显示文摘 | 姜水清 胡童临 尚海凤 | 2001 | 山东医药2001，41，20： | 1 |
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