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| 1 | 六独立轮驱动管内检测牵引机器人显示文摘研制了一种用于海底管道内检测系统的无缆自治型轮式牵引机器人模拟样机。介绍了机构组成及工作原理, 并分析了动态行走特性。机器人采用内置电动机及传动机构的全主动轮杆式结构,包括六只驱动臂杆和机架杆。每只驱动臂杆的首端直接安装一对主动轮,由其内的一台电动机单独控制。六只驱动臂杆周向60°等间距排列在机架的外层空间,且首尾交替、轴向交错布置,形成六独立轮双截面驱动方式。位于内层中心的机架杆,两端布置力封闭可调机构,产生驱动轮与管壁的主动预紧或解锁。该机器人具有体积小、结构紧凑、牵引力大的特点。试验证明,适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。 | 邓宗全 陈军 姜生元 孙东昌 | 2005 | 机械工程学报2005，41，9： | 53 |
| 2 | 空间可展开天线结构的研究现状与展望显示文摘对国内外可展开天线的研究现状进行了综述,分别对固体反射面可展开天线、充气式可展开天线和金属网面可展开天线的优缺点进行了分析,然后指出了我国在可展开天线结构方面的研究进展。最后,结合航天科技的发展趋势,提出了未来可展开天线的研究方向,旨在为我国可展开天线的研究提供借鉴与参考。 | 刘荣强 田大可 邓宗全 | 2010 | 机械设计2010，27，9： | 54 |
| 3 | 空间可展开天线机构研究与展望显示文摘空间可展开天线机构是近年来快速发展的研究方向之一,是支撑大型空间天线的关键装备,其发展趋势是高展收比、高精度、高刚度、轻量化。经过近30年的发展,空间可展开天线已获得大量实际应用,随着天线的超大型化需求,经典的结构形式不易满足天线日益增长的性能要求,近年来出现了以百米级尺度为目标的可展开天线机构形式,如协同展开式天线、环柱式天线、薄膜天线等。介绍空间可展开天线机构的典型结构形式、应用案例、最新的技术进展,对可展开天线机构的构型设计、优化设计、动力学分析的研究现状进行了综述,分析可展开天线机构研究当前存在的主要问题与发展趋势,为开展空间可展开天线机构研究提供借鉴与参考。 | 刘荣强 史创 郭宏伟 李冰岩 田大可 邓宗全 | 2020 | 机械工程学报2020，56，5： | 45 |
| 4 | 管道机器人在弯道处通过性的研究显示文摘提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型 ,该模型由一组组合约束构成 .通过对约束方程的分析讨论 ,得出了规律性的结论 .管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响 .所提出数学模型是管道机器人弯道自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础 . | 许冯平 邓宗全 | 2004 | 机器人2004，26，2： | 44 |
| 5 | 机械自适应管道机器人的机构原理与仿真分析显示文摘针对轮式管道机器人在遇到弯管或不规则管时会发生运动干涉的问题,提出将三轴差动轮系引入管道机器人驱动系统中,使轮式管道机器人具有对管道环境的自动适应性能,并对机械自适应管道机器人的机械结构进行了设计与研究.同时,对管道机器人进行了三维建模及运动仿真分析,验证了应用三轴差动轮系的管道机器人具有较强的弯管适应能力及管内运动的稳定性.该机器人具有适应能力强、结构紧凑、驱动效率高、工作可靠及成本低的特点. | 唐德威 梁涛 姜生元 邓宗全 于伟真 | 2008 | 机器人2008，30，1： | 36 |
| 6 | 铝蜂窝结构的冲击动力学性能的试验及数值研究显示文摘通过分析蜂窝胞元中取出的Y型单元,推导了正六边形蜂窝胞元的相对密度计算公式,并分析了蜂窝的典型动态压溃过程;通过自制刀具切割蜂窝板得到了外径为Φ100的三种规格(0.06 mm(胞元壁厚t)×4mm(胞元边长l)×60mm(试件高h)、0.06mm(t)×6mm(l)×30mm(h)和0.06mm(t)×10mm(l)×50mm(h))的蜂窝试件,并在标准冲击试验机上得到了它们在5m/s名义初始压溃速度下的应力-应变曲线;在保证与试验条件相同的前提下,简化蜂窝单元为Y型单元,辅以适当的边界条件,通过数值方法研究了此三种蜂窝试件的动态压溃过程,并将得到的应力-应变曲线与试验得到的应力-应变曲线作了比较,发现它们吻合的很好;最后将理论得到的弹性坍塌应力和塑性坍塌应力与相应的试验值和仿真值进行了对比,发现塑性坍塌应力的仿真值和试验值比较接近,而理论值则小于它们。最后结合蜂窝片标准冲击试验结果设计出可用于着陆缓冲装置着陆缓冲的蜂窝减振器,试验结果表明缓冲后加速度的试验值和设计值吻合的较好。 | 王闯 刘荣强 邓宗全 罗昌杰 | 2008 | 振动与冲击2008，27，11： | 35 |
| 7 | 基于应力分布的月球车轮地相互作用地面力学模型显示文摘轮地相互作用地面力学在月球车的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,是目前基于动力学进行月球车相关研究的瓶颈。基于此,利用针对月球车开发的车轮—土壤相互作用测试系统进行试验,结合试验数据对传统车辆轮地相互作用正应力和切应力分布模型进行修正,并分析月球车轮刺高度对应力分布的影响,从而提出随滑转率变化改变沉陷指数的经验公式,以反映土壤侧向流动等引起的滑转沉陷。对应力分布公式积分得到集中力/力矩计算模型,并结合试验数据进行验证。在载荷为80N,滑转率从0.05增加到0.6时,模型对于车轮垂直载荷、挂钩牵引力和驱动力矩的计算值与试验数据相比,相对误差不超过10%。模型能够反映滑转沉陷和轮刺效应,可以有效地用于月球车轮地相互作用力学的计算。 | 丁亮 高海波 邓宗全 刘吉成 陶建国 | 2009 | 机械工程学报2009，45，7： | 39 |
| 8 | 基于ANSYS的杯形柔轮结构参数对柔轮应力的敏感度分析显示文摘为研制出谐波减速器的短杯柔轮,使用ANSYS的APDL语言开发了杯形谐波柔轮的参数化等效接触模型,利用该模型分析25机型到60机型的柔轮在波发生器作用下所受到的应力情况,并与经验理论公式计算值进行比较,验证柔轮与波发生器参数化等效接触模型的准确性,并描述柔轮的最大等效应力随柔轮型号的变化规律。针对32机型分析柔轮的关键结构参数,包括柔轮筒长、齿圈壁厚、光滑圆筒壁厚、齿宽、三个柔轮圆角半径等参数的变化对柔轮的最大等效应力和光滑圆筒部分最大等效应力的影响敏感度,为短杯柔轮的结构参数优化设计提供依据。另外,在热和结构耦合的情况下对柔轮与刚轮的接触模型进行简化,给出柔轮最大应力随温度的变化曲线,为研究柔轮在高低温环境下的失效提供依据。 | 高海波 李志刚 邓宗全 | 2010 | 机械工程学报2010，46，5： | 37 |
| 9 | 行星轮式月球车的越障能力分析显示文摘为确定行星轮式月球车的垂直越障能力 ,通过简化力学模型 ,给出了两个前轮同时越障、两个后轮同时越障和单个车轮越障这 3种情况下行星车轮可以爬过的垂直障碍高度与车辆参数之间的关系 ,同时给出该车可以越过的最大垂直障碍高度 .并且用ADAMS软件对这 3种情况进行了仿真分析 .仿真分析表明 。 | 邓宗全 高海波 王少纯 胡明 | 2004 | 北京航空航天大学学报2004，30，3： | 38 |
| 10 | 载人月球车移动系统综述及关键技术分析显示文摘以载人月球车的发展和相关技术为对象,首先对国外载人月球车移动系统的概念设计进行了系统的综述,对载人月球车各种概念设计的特点进行了比较和分析,探讨了载人月球车的设计趋势;其次以阿波罗载人月球车移动系统结构为例,分析其移动系统的主要构成作为借鉴;然后从机构学、地面力学及动力学等方面在载人月球车研究中的应用现状进行了综述;最后提出了载人月球车移动系统的关键技术,指明了当前亟需解决的关键技术及难点所在。 | 邓宗全 范雪兵 高海波 丁亮 | 2012 | 宇航学报2012，33，6： | 34 |
| 11 | 月球着陆器用金属橡胶高低温力学性能试验研究显示文摘金属橡胶作为一种有弹性的阻尼元件首次用在月球着陆器原理样机中。采用Э 71型低温万能拉伸实验机对圆环状金属橡胶试件进行了月球温度范围内的准静态刚度实验,得出了力 位移实验曲线。采用最小二乘法对试验曲线进行了数据拟合,用Matlab编程计算得出了金属橡胶试件力 位移回归方程。采用自由衰减法和冲击实验法分别对金属橡胶试件高、低温阻尼比和动力学特性进行了测试,最后得出了金属橡胶适合于用做月球着陆器中缓冲元件的结论。 | 王少纯 邓宗全 高海波 胡明 | 2004 | 航空材料学报2004，24，2： | 33 |
| 12 | 行星轮式月球车移动系统的关键技术显示文摘为提高月球车的越障能力,重点考虑提高车轮的越障能力,成功研制了一种采用扭杆弹簧和磁弹簧减振器 并联悬架,且每个行星车轮独立驱动的月球车。在行星车轮不翻转越障条件下,推导了月球车两个前行星车轮同 时越障时可以爬过的垂直障碍高度与车辆参数的关系,并进行了ADAMS仿真。对行星轮式月球车进行了动力学 分析,确定了行星车轮的等效地面不平度函数,并在此基础上建立了7自由度月球车振动系统模型,根据模型的 计算结果确定了扭杆弹簧刚度和减振器阻尼的最佳参数范围。同时,进行了月球车爬坡试验和垂直越障能力试验 研究,还模拟月球的低重力环境进行了整车的低重力试验。 | 高海波 邓宗全 胡明 王少纯 | 2005 | 机械工程学报2005，41，12： | 28 |
| 13 | 管内作业机器人的发展与展望显示文摘本文在回顾管内作业机器人发展历史的基础上,分析了目前的管内作业机器人中所面临的主要问题。 | 周晓 张晓华 邓宗全 张福恩 | 1998 | 机器人1998，20，6： | 27 |
| 14 | 金属蜂窝异面压缩下平均压缩应力的理论模型显示文摘为了得出蜂窝材料在静态压缩及冲击加载下的异面压缩力学行为,基于蜂窝材料的对称性特点,以Y形蜂窝胞元为研究对象,根据能量守恒原理,将Y形蜂窝胞元所吸收的能量等效为塑性铰转动所需要的能量与Y形蜂窝胞元壁转动所需要的能量之和,在此基础上,分别采用Mises屈服准则和Tresca屈服准则推导蜂窝材料在静态压缩下的平均压缩应力的理论模型。基于Cowper-Symonds模型考虑应变率对Y形蜂窝胞元材料力学性能的影响,推导蜂窝材料动态平均压缩应力的理论模型。通过一系列的试验,验证了基于Tresca屈服准则推导的蜂窝材料在异面压缩下的平均压缩应力理论模型的正确性。 | 罗昌杰 周安亮 刘荣强 邓宗全 李萌 | 2010 | 机械工程学报2010，46，18： | 27 |
| 15 | 具有差动运动功能的管道机器人设计与分析显示文摘研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速,从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性。为分析三轴差动式管道机器人的运行状况,通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置;以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析,得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系。对机器人驱动轮与管壁的正压力进行分析,并建立机器人的牵引力模型。搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验,测试值与理论分析基本一致,说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能,适合于在工程管道中应用。 | 唐德威 李庆凯 姜生元 邓宗全 刘航 | 2011 | 机械工程学报2011，47，13： | 27 |
| 16 | 行星越障轮式月球车的设计显示文摘为提高月球车的越障能力 ,结合月球表面的复杂环境 ,设计了一种行星越障轮式月球车 .该车主要由 3大部件组成 :车架、悬架 (由扭杆弹簧和磁弹簧减振器并联构成 )和行星越障轮 .设计重点在月球车的行驶系统 ,该车不仅在悬架设计上考虑了行驶系统的越障性能———采用了扭杆弹簧和磁弹簧减振器相结合的形式 ,而且在车轮的设计上也考虑到车轮本身的越障能力———采用了行星越障轮 .对该车的行驶系统进行了概述 ,并对行驶性能进行了分析和计算 .结果表明 :该车具有较强的越障能力和灵活的转弯特性 。 | 邓宗全 高海波 胡明 王少纯 | 2003 | 哈尔滨工业大学学报2003，35，2： | 28 |
| 17 | 月球探测车移动系统的关键技术分析显示文摘为研究月球探测车移动系统,基于月球的复杂环境特征,确定月球探测车移动系统应具备的主要功能。在对以往的腿式、轮式和履带式等各类型移动系统结构特点综合分析的基础上,确定六轮摇臂-转向架式移动系统的设计方案,该系统具有性能优越、自适应能力强等特点。通过深入研究该系统的具体结构,得到其主要的技术性能参数。并对其轮系结构、转向机构、能源系统的特点及所涉及的关键技术进行深入探讨。 | 胡明 邓宗全 王少纯 高海波 | 2003 | 哈尔滨工业大学学报2003，35，7： | 27 |
| 18 | 泡沫铝填充薄壁金属管塑性变形缓冲器吸能特性的试验研究显示文摘通过试验方法研究了泡沫铝填充薄壁金属管塑性变形缓冲器在准静态作用下的吸能特性。首先,进行了泡沫铝,薄壁金属管塑性变形缓冲器及泡沫铝填充薄壁金属管塑性变形缓冲器的轴向压缩试验。然后,根据试验结果,对泡沫铝填充薄壁金属管塑性变形缓冲器的吸能特性进行了分析,并与独立的泡沫铝及薄壁金属管塑性变形缓冲器的吸能特性进行了比较。结果表明,泡沫铝填充薄壁金属管塑性变形缓冲器的吸能特性有了很大的提高。在吸收的能量一定时,泡沫铝填充结构能够减少吸能结构所需要的体积与质量。 | 罗昌杰 刘荣强 邓宗全 王闯 李萌 | 2009 | 振动与冲击2009，28，10： | 25 |
| 19 | 四叶片差速泵的理论研究显示文摘提出了一种新型容积泵——四叶片差速泵,它主要由非圆齿轮驱动系统、泵壳及同轴安装于泵壳内的两个叶轮组成,利用不等速转动的两个叶轮叶片之间周期性张开、闭合来实现密闭容积变化进而完成排液及吸液过程,其两叶轮的张合运动分别由两对非圆齿轮驱动实现。研究了该泵的工作原理、驱动系统中非圆齿轮节曲线以及配液孔的设计方法,并提出了解决困液及叶片干涉问题的可行方案。 | 陈明 李丽伟 焦映厚 魏莉 邓宗全 | 2002 | 机械工程学报2002，38，11： | 26 |
| 20 | 三轴差速器及其在管道机器人驱动系统中的应用研究显示文摘根据轮式管道机器人过弯管的具体要求 ,提出了一种新型三轴差速器。推导了三轴差速器的运动关系方程 ,经验证该差速器可以完成过弯管机器人的三轮差动任务 。 | 姜生元 邓宗全 李瑰贤 | 2002 | 中国机械工程2002，13，10： | 22 |
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