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| 1 | 骨科机器人及导航技术研究进展显示文摘随着微创外科技术、精准医疗的不断发展,骨科机器人及其导航技术引起了人们的广泛关注。凭着智能、微创、精准等基本特性,骨科机器人在应用中展现出巨大的应用价值,有力地改善了传统骨科手术损伤大、辐射量高、操作不精确等状况。骨科机器人从早期的基于工业化机器人改造逐渐发展为专用骨科机器人,体积由大到小,功能由简单到复杂,智能化程度不断提高,甚至实现了远程遥控操作。骨科机器人的操作离不开导航技术的引导,各种导航技术不断涌现,产生了基于CT、2D透视、3D透视、无图像、超声、电磁等导航系统,以及多模态导航。由此,本文主要对骨科机器人及其导航技术的基本特征、分类进行总结。 | 赵燕鹏 唐佩福 | 2016 | 中国矫形外科杂志2016，24，3： | 31 |
| 2 | TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗不稳定型骨盆骨折显示文摘目的探讨应用骨科手术机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗骨盆前后环损伤的手术方法及疗效。方法利用第三代骨科手术机器人TiRobot系统于2016年11月至2017年2月对16例不稳定骨盆骨折患者行机器人辅助经皮空心螺钉内固定骨盆前、后环,观察置钉位置,记录手术时间、术中X线透视次数、切口长度、出血量、骨折愈合时间、术后功能等结果。结果平均手术时间65 min,平均透视次数14次。手术切口平均2 cm,平均术中出血量35 m L。所有置入螺钉位置精准满意,无一枚穿出骨皮质。伤口均一期愈合,未出现医源性血管、神经及脏器损伤。术后随访3~6个月,平均4.2个月,无骨折延迟愈合或畸形愈合。末次随访Majeed评分平均为86.7分。结论 TiRobot系统辅助经皮空心螺钉内固定治疗骨盆前后环损伤手术精确、安全,手术时间短,创伤小,对患者及医务人员放射性损害小,临床效果满意,是微创治疗不稳定型骨盆骨折的理想方法。 | 刘华水 段升军 贾逢爽 刘士懂 陈华 王业本 贾堂宏 赵国辉 朱礼明 刘珉岑 | 2017 | 山东大学学报(医学版)2017，55，7： | 29 |
| 3 | 机器人导航定位系统辅助下经皮空心螺钉内固定治疗股骨颈骨折显示文摘目的探讨机器人导航定位系统辅助下经皮空心螺钉内固定治疗股骨颈骨折的疗效。方法回顾性分析2012年10月至2014年6月采用机器人导航定位系统辅助下经皮空心螺钉内固定治疗的21例股骨颈骨折患者资料(导航组),男8例,女13例;年龄为20—85岁,平均(65.2±4.2)岁;骨折按Garden分型:Ⅰ型2例,Ⅱ型5例,Ⅲ型9例,Ⅳ型5例。选择同期采用传统徒手定位方法手术治疗的25例股骨颈骨折患者作为对照组。比较两组患者的手术时间、术中透视次数、术中出血量、总钻孔次数、骨折愈合时间及末次随访时髋关节Harris评分等。结果导航组患者的手术时间[(75.2±10.6)min]和骨折愈合时间[(5.3±2.5)个月]短于对照组[(85.1±11.3)min、(6.1±3.0)个月],但差异均无统计学意义(P〉0.05)。导航组患者的术中透视次数[(28.5±9.8)次]、术中出血量[(9.4±7.6)mL]及总钻孔次数[(9.2±4.5)次]显著少于对照组[(48.6±8.1)次、(40.2±10.3)mL、(17.5±8.5)次],差异均有统计学意义(P〈0.05)。导航组患者末次随访时髋关节Harris评分平均为(87.6±3.1)分,对照组患者平均为(86.9±4.7)分,差异无统计学意义(P〉0.05)。随访期间导航组无一例患者发生伤口感染、内固定物松动、骨折再移位及股骨头缺血性坏死等并发症。结论与传统徒手定位方法相比,机器人导航定位系统辅助下经皮空心螺钉内固定治疗股骨颈骨折具有设备操作相对简单、术中螺钉置入更加精准和规范等优点,实现了手术的微创化,减少了放射线的接触时间。 | 刘建全 刘黎军 黄俊锋 尤微 王大平 | 2015 | 中华创伤骨科杂志2015，17，8： | 23 |
| 4 | 3D打印导板技术在骶髂关节螺钉置入中的应用显示文摘目的探讨3D打印导板技术在骨盆骶髂关节螺钉置入中的应用。方法回顾性分析2016年6至12月利用3D打印导板置入骶髂关节螺钉治疗5例骨盆后环骶髂关节复合体损伤患者资料,男4例,女1例,年龄42-67岁,平均(52.4±1.2)岁;其中合并骶骨骨折4例(Denis Ⅰ型3例,DenisⅡ型1例合并骶神经损伤),骶髂关节分离1例。采集患者术前骨盆CT扫描数据,导入计算机合成并打印骨折三维模型,计算机模拟骶髂关节螺钉安全置入点及工作同道并设计置钉导板。术中对每枚骶髂关节螺钉置入时间、透视次数、出血情况进行分析,术后应用Matta放射学标准评价复位情况;根据视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)评价患者术前、术后1周及术后6月时骶尾部疼痛情况;根据Majeed标准评估患者术后生活、活动及工作情况。结果5例骨盆后环损伤患者共置入骶髂关节螺钉5枚,螺钉置入时间为8-16min,平均11.2min。每枚螺钉置入术中透视4~8次,平均5.6次。术后骨折复位Matta标准评价,优4例,良1例,优良率100%。术中出血20±50ml,平均(30±0.7)ml。术前患者骶尾部VAS评分平均(7.04±0.1)分;术后1周VAS评分平均(5.46±0.3)分;术后6个月VAS评分平均(1.48±0.2)分。术后6个月骶尾部VAS评分较术前减少约5.56分,较术后1周减少约3.98分;术后6个月骶尾部疼痛程度由术前及术后1周的中重度疼痛明显减轻为轻度痛,经骶髂螺钉固定后骶尾部疼痛状况改善明显。术后6月M±eed评分为86±92分,平均(90±0.5)分,5例评分均为优,优良率100%。结论应用3D打印导板技术,能极大简化骨盆后环骶髂关节螺钉置入程序,具有微创、减少射线暴露、疗效确切等优势。 | 刘毅 刘国辉 夏天 米博斌 刘静 李卉 胡良聪 | 2018 | 中华骨科杂志2018，38，2： | 23 |
| 5 | 快速康复外科理念在骨科机器人导航下股骨颈骨折空心螺钉内固定术围手术期的应用显示文摘目的探讨快速康复外科理念在骨科机器人导航下股骨颈骨折空心螺钉内固定术围手术期的应用效果。方法选择2015年3月至2018年2月期间在自贡市第四人民医院创伤关节外科应用骨科机器人导航定位系统辅助完成股骨颈骨折空心螺钉内固定手术的患者58例作为研究对象,根据住院号单双数随机分为对照组和观察组各29例,对照组给予常规护理,观察组给予快速康复护理,比较两组患者术后不同时间疼痛程度、并发症发生率、平均住院时间和平均住院费用。结果观察组患者术后6 h、24 h、48 h、72 h的NRS疼痛评分分别为(4.10±0.62)分、(2.93±0.70)分、(2.14±0.35)分、(1.10±0.41)分,低于对照组的(7.07±0.70)分、(4.24±0.64)分、(3.55±0.69)分、(2.66±0.61)分,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组患者术后肺部感染、泌尿系感染、深静脉血栓、便秘等并发症的发生率分别为3.45%、0、0和3.45%,低于对照组的20.69%、13.79%、17.24%和20.69%,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组患者的平均住院时间为(9.97±1.32) d,平均住院费用为(2.61±0.17)万元,低于对照组的(15.03±1.32) d和(3.08±0.09)万元,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论将快速康复外科理念应用于机器人导航下股骨颈骨折空心螺钉内固定术围手术期护理可显著减轻患者的疼痛,降低并发症的发生率,缩短患者的住院时间,降低住院费用,值得临床推广。 | 李玥娟 刘世伟 雷玲 | 2018 | 海南医学2018，29，19： | 23 |
| 6 | 机器人辅助髓芯减压植骨术治疗早期股骨头缺血性坏死的临床效果显示文摘目的探讨国产骨科手术机器人系统应用于髓芯减压植骨术治疗早期股骨头坏死的临床效果。方法回顾性分析2016年6月至2018年2月在烟台山医院骨关节科因国际骨循环研究会(ARCO)Ⅱ期股骨头坏死行骨科机器人导航辅助下股骨头髓芯减压植骨术的9例(16髋)患者资料。其中男性7例,女性2例,平均年龄44.6岁(范围:28~60岁)。所有手术由同一名术者使用骨科机器人导航系统辅助置入导针,并使用自主设计的机器人配套手术工具完成减压及植骨操作。比较患者术前与术后末次随访的Harris髋关节评分及视觉模拟评分(VAS)。记录术中X线透视总次数、导针置入过程及减压植骨操作过程中X线透视次数。正态分布的计量资料以±s表示,组间比较采用配对样本t检验。结果随访时间(12.7±3.5)个月(范围:6~18个月),9例患者均获得随访,其中4例患者在末次随访时出现股骨头表面塌陷,其中1例行全髋关节置换治疗。假体生存率为12/16,其中ARCO Ⅱa、Ⅱb、Ⅱc期假体生存率分别为1/1、2/2、9/13。术前Harris髋关节评分(70.0±3.8)分,末次随访为(88.3±1.9)分(t=16.81,P=0.000)。术前髋关节VAS为(3.7±0.7)分,末次随访为(0.9±0.6)分(t=13.49,P=0.000)。术中总X线透视次数(15.9±2.5)次,成功置入导针过程中X线透视(5.8±1.2)次,减压、植骨操作中X线透视(10.1±1.7)次。结论国产骨科手术机器人导航系统应用于早期股骨头坏死髓芯减压植骨手术效果较满意。 | 赵宇驰 曲文庆 张树栋 | 2018 | 中华外科杂志2018，56，11： | 23 |
| 7 | 机器人辅助下经皮骶髂螺钉固定手术的优势及安全性研究显示文摘目的探讨机器人辅助下经皮骶髂关节螺钉固定手术的优势及安全性。方法回顾性分析2015年12月至2017年8月期间成都大学附属医院骨科采用机器人辅助下经皮骶髂关节螺钉固定的11例骨盆后环骨折或骶髂分离患者资料。男7例,女4例,年龄为23~61岁,平均42.5岁。骨盆骨折按AO分型:B1.2型1例,B2.2型1例;C1.2型6例,C1.3型2例,C2.3型1例。观察置入骶髂关节螺钉的数量、术中规划骶髂关节螺钉置入路径时间、术中透视次数、时间、曝光时间、手术时间、手术出血量及骨折复位质量。结果11例患者术后获5~22个月(平均9.5个月)随访。共置入骶髂关节螺钉15枚,术中规划骶髂关节螺钉置入路径时间为9~25min,平均8.5min;术中透视次数为4~15次,平均8.5次;透视时间为3.2~6.5min,平均5.5min;曝光时间(C型臂X线机显示的透视时间)为2.4~16.3s,平均5.8s;手术时间为25~45min,平均34.5min;手术出血量为10~80mL,平均35mL。所有骶髂关节螺钉位置均满意,未进入骶管、骶孔及切出骨质,术后无神经系统损伤发生,切口均甲级愈合。术后全部骨折均愈合良好,愈合时间为4~7个月,平均5.6个月,骶髂关节螺钉无松动。采用Matta评分标准评定骨折复位质量:优9例,良1例,可1例。末次随访时采用Majeed骨盆骨折量化评估体系统评定功能:优8例,良3例。结论应用机器人辅助下骶髂关节螺钉固定治疗骨盆后环骨折具有创伤小、时间短、失血量少、确度高等优势,且安全性高,值得临床应用。 | 龙涛 彭超 何智勇 郑江 胡正霞 樊守刚 陈明灿 李开南 | 2019 | 中华创伤骨科杂志2019，21，1： | 16 |
| 8 | 双平面骨科机器人系统辅助股骨颈骨折内固定的实验研究显示文摘目的 通过股骨近端模型骨的模拟手术,与传统方法徒手操作的临床病例进行对比,评价改进后的双平面骨科机器人系统辅助股骨颈骨折空心钉导针置入位置的准确性以及螺钉的平行性。方法使用双平面骨科机器人系统对12根股骨近端模型骨进行辅助股骨颈空心钉置入的模拟手术,每例置入3枚导针,通过股骨颈截面的直接测量来评价机器人系统辅助操作的准确性;通过正、侧位X线片角度的测量和计算来评价机器人系统辅助下空心钉之间的平行性,与传统方法徒手操作的临床病例测算结果比较;同时比较两种操作方法所需的透视次数。结果 所有导针均一次成功置入,标本截面测量导针实际位置与规划位置相比误差范围在1mm左右;对平行度参数的统计学分析结果显示正、侧位X线片上机器人辅助操作的螺钉平行度均优于徒手操作(P〈0.05),稳定性也优于徒手操作(P〈0.05);在透视次数上,机器人辅助操作组明显少于徒手操作组。结论 改进后的双平面骨科机器人系统可以有效地辅助完成股骨颈骨折空心钉内固定,导针位置的准确性能满足临床应用的需求。空心钉之间的平行性和操作的稳定性均明显优于传统的徒手操作,同时可以大大减少医患的放射线暴露时间。 | 周力 王豫 王红建 王军强 赵春鹏 王满宜 | 2009 | 中华创伤骨科杂志2009，11，2： | 16 |
| 9 | TiRobot手术机器人辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤显示文摘目的:探讨运用Ti Robot外科手术机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤患者的安全性和可行性。方法:回顾性分析运用Ti Robot手术机器人经皮置入骶髂螺钉治疗骨盆后环不稳定损伤的20例病例,其中男12例,女8例;年龄31~58岁;依据AO/OTA损伤分型:B型损伤14例,C型损伤6例。结果:20例患者共置入34枚螺钉,术中骶髂螺钉设计规划置入时间10~28 min,术中透视时间6~12 s,手术出血量10~120 m L。术后复查所有患者螺钉置入位置满意,无1例螺钉错位、切出骨质或切入骶孔及骶管,无切口感染、手术导致的血管神经并发症。术后复查采用Majeed评分标准,优12例,良5例,可3例,总体优良率85%。结论:运用Tirobot外科手术机器人导航定位系统经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定性损伤患者是提高骨盆微创手术效果安全有效的手段。 | 蒋侃凌 田维 贾健 | 2017 | 天津医科大学学报2017，23，3： | 14 |
| 10 | PauwelsⅢ型股骨颈骨折:平行与交叉构型螺钉固定的生物力学研究显示文摘目的通过生物力学试验比较平行和交叉构型螺钉固定PauwelsⅢ型股骨颈骨折的强度。方法对Synbone股骨近端模型骨进行80°截骨模拟PauwelsⅢ型股骨颈骨折。将18例标本随机分为3组,分别使用倒三角平行构型、上方加压交叉构型和下方加压交叉构型螺钉固定骨折,使用MTS 858 Mini BionixⅡ试验系统测试标本的生物力学性质。结果倒三角平行构型螺钉组及上方加压交叉构型螺钉组的刚度均大于下方加压交叉构型螺钉组(P<0.05);在疲劳试验中,上方加压交叉构型螺钉组位移大于另外两组(P<0.05)。平行螺钉在标本破坏后均发生不同程度退出,垂直于骨折线的加压螺钉均未发生退出。倒三角平行构型螺钉组和下方加压交叉构型螺钉组均有1例标本在破坏后可观察到骨折内翻。结论上方加压交叉构型螺钉能更好地对抗PauwelsⅢ型股骨颈骨折所承受的剪切应力、张力及内翻趋势,更适于此类骨折的固定。 | 刘阳 周力 陶剑锋 李慧 王满宜 | 2010 | 山东医药2010，50，44： | 13 |
| 11 | 经皮骶髂关节螺钉固定技术治疗骶髂关节骨折脱位的研究进展显示文摘随着现代交通业的飞速发展,高能量暴力导致的骨盆环损伤越来越常见,骶髂关节骨折脱位的发生率也相应增加。骶髂关节是人体躯干与下肢力学传导的枢纽,临床和生物力学研究剖表明:骶髂复合体对骨盆环的稳定至关重要,其骨折脱位若得不到有效的复位和合理固定,则易并发创伤性关节炎、骨折畸形愈合或不愈合、腰痛和下肢功能受限,严重影响患者的生活质量。临床上以往常采用前路钢板固定术或直视复位空心螺钉固定术治疗骶髂关节骨折脱位,且部分患者获得了良好的疗效。 | 刘磊 殷兵 张英泽 | 2013 | 中华创伤骨科杂志2013，15，2： | 11 |
| 12 | 骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术的应用显示文摘目的探讨骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术的应用效果。方法机器人主控系统首先建立股骨颈骨折经皮空心钉内固定的有限元模型,医生在定位执行系统的引导下完成手术操作。结果 23例手术均达到骨折解剖复位,直径3 mm的导针最大平行度偏差值<1.2 mm;C臂透视时间15.7 s,平均照射次数23.1次。结论机器人辅助创伤骨科手术定位精确、固定可靠、操作安全,同时极大地减少术中患者及医护人员X线照射时间,有效地减小了辐射伤害。 | 曾田勇 | 2015 | 中国医疗设备2015，30，8： | 11 |
| 13 | TiRobot机器人辅助治疗骶髂关节骨折脱位显示文摘[目的]介绍TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗骨盆骨折骶髂关节骨折脱位的手术技术与初步临床结果。[方法]2019年1月~2020年1月,采用TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗的骨盆骨折骶髂关节骨折脱位13例。术前影像明确骨折类型,进行手术设计。将机器人机械臂移动并固定至手术床旁。将示踪器固定于健侧髂前上棘骨质中,透视获取机器人定位标记点,在主控系统规划软件上进行手术螺钉路径规划。于入钉点行2 cm小切口,将机械臂所持套筒尖端抵至入钉点骨皮质,在主控工作站确认入钉点和虚拟探针方向是否符合规划,并进行微调,确认路径精准后,内钻入导针,沿导针拧入空心螺钉。[结果]手术共置入20枚螺钉,未出现医源性血管、神经及脏器损伤。置入的螺钉位置优良率100%。[结论]TiRobot机器人适用于辅助骨盆骨折骶髋关节骨折脱位,具有精确性高、安全性好的优点。 | 聂涛 曾昭勋 黄胜 于小龙 孔令东 戴闽 | 2020 | 中国矫形外科杂志2020，28，20： | 7 |
| 14 | 骶髂贯穿螺钉/骶髂关节螺钉治疗骨盆后环骨折的临床研究:新设计的点对点体外导向器的应用显示文摘目的探讨新设计的点对点体外导向器在骶髂贯穿螺钉/骶髂关节螺钉治疗骨盆后环骨折中的应用,及其准确性和安全性。方法前瞻性地纳入2017年6月至2018年6月我科收治的骨盆后环骨折病人共12例,其中男5例,女7例,年龄为(45±13)岁(23~76岁)。采用随机数字表法分组,其中6例病人纳入研究组,使用点对点体外导向器辅助骶髂贯穿螺钉/骶髂关节螺钉固定骨盆后环骨折;另6例病人设置为对照组,由同一术者在'C'型臂X线机透视下徒手置入螺钉;12例病人均只置入1枚骶髂贯穿螺钉或骶髂关节螺钉。记录每例手术从开始透视到置入螺钉的操作时间、术中透视次数及其置钉位置、并发症等。结果两组术后的骨盆入口位、出口位和侧位影像资料显示,所有螺钉置入位置满意,术后无血管神经损伤并发症发生。研究组和对照组的操作时间分别为(32±11)min、(49±19)min,两组的透视次数分别为(25±8)次、(52±16)次,两组间比较,差异均有统计学意义(P=0.001,P=0.014)。结论在点对点体外导向器的辅助下置入骶髂贯穿螺钉/骶髂关节螺钉治疗骨盆后环骨折,操作便捷,设计合理,螺钉置入准确、质量高,并可明显减少术中透视下的操作时间及透视次数。 | 郑泽航 徐飞 付涛 王体沛 罗政强 | 2018 | 骨科2018，9，5： | 5 |
| 15 | 骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术患者临床护理显示文摘目的:探讨骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术患者的临床护理方法及效果。方法:回顾性分析33例骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术的护理措施及效果。结果:33例患者均顺利完成手术,术后未发生相关并发症。结论:骨科机器人导航定位系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术效果较好,积极主动的临床护理有利于手术安全、顺利完成。 | 龚喜雪 刘建全 | 2018 | 齐鲁护理杂志2018，24，2： | 5 |
| 16 | 计算机辅助骨科手术在创伤骨科的应用显示文摘目的讨论计算机辅助骨科手术(computer assisted orthopedic surgery,CAOS)在创伤骨科的应用及其意义。方法分析CAOS在创伤骨科应用的现状,总结其应用的价值及相关问题。结果目前CAOS在创伤骨科主要应用于脊柱、四肢骨折内固定物的植入和人工髋、膝关节置换以及膝关节交叉韧带的重建等,而在骨折复位方面的应用很少且技术不成熟,但已显示明显的优越性。在CAOS应用过程中应注意其缺点、临床医学评价、手术医生的地位、正确的微创观念等相关问题。结论CAOS在创伤骨科手术微创化进程中有重要意义和无可替代的价值,应处理好一些相关的问题,促进其更好地发展。 | 栗威 赵劲民 | 2008 | 中国修复重建外科杂志2008，22，1： | 4 |
| 17 | 远程医疗机器人手术研究进展显示文摘基于5G的远程医疗机器人手术(telerobotic surgery based on 5G networks)是一类以5G通信网络为医学信息传递载体,采用主从方法,将机器人、虚拟现实和人工智能技术拓展用于医疗手术的远程诊断、远程指导、远程操作和效果评估的远程医学新模式,是远程医疗中最为重要、最难实现的部分,可有效改善医疗资源不均衡、看病难看病贵等医疗难题。但其技术仍需突破术区多模信息实时反馈与精准解析、适宜远程操作的人机交互界面、低延时网络安全传输等关键技术问题,解决医学信息数据规范和安全伦理等问题。文中详细阐述远程手术机器人的发展历程以及主要进展,对其关键技术进行分析,并对其未来发展前景进行展望。 | 韩晓光 张琦 何达 | 2022 | 邵阳学院学报(自然科学版)2022，19，5： | 4 |
| 18 | 双平面骨科机器人辅助骶髂关节螺钉置人系统精度测试及尸体应用的研究显示文摘目的测试双平面骨科机器人辅助骶髂关节螺钉置入系统的定位精度,探讨应用双平面骨科机器人系统辅助骶髂关节螺钉置入的临床可行性。方法本研究包括系统定位精度实验和尸体应用实验两部分内容。①在导航机器人的底板上固定两根尖克氏针,测量其尖端的坐标真值。应用机器人导航系统得到其坐标的计算值,然后计算测量真值与计算值之间的距离作为系统的定位误差。实验共测量10组数据,得出精度结果。②在原有对4具尸体骨盆标本置入12枚骶髂关节螺钉实验的基础上,对一具新鲜成年男性尸体进行机器人辅助骶髂关节螺钉置入的临床模拟手术,在其一侧S1椎体内置入2枚螺钉。通过透视和CT图像来评价螺钉的置入位置,同时记录手术时间和透视次数,作为临床评价指标。结果通过定位精度实验,本系统的定位精度在2mm以内,可以满足临床应用的需要。术中导针置入位置与规划螺钉位置有极佳的一致性。术后的透视及CT图像显示,2枚骶髂关节螺钉均位于S1“安全区”内。从采集图像完成到螺钉置入的手术操作时间:第一枚螺钉用时10’36″第二枚螺钉用时6’48”。置入2枚螺钉(包括术中和术后验证)共透视11次。结论本系统能够精确而高效地辅助骶髂关节螺钉置入,并且在提供精确导航的同时,大大减少了术中对患者和手术人员的辐射伤害。 | 苏永刚 王军强 王豫 赵春鹏 胡磊 王满宜 | 2008 | 中华创伤骨科杂志2008，10，5： | 3 |
| 19 | 骶髂关节固定的研究进展显示文摘骨盆环的稳定主要依赖于后部骶髂关节处软组织的完整。骶髂关节骨折脱位是一种严重创伤,多伴有骨盆其他部位骨折和髋臼骨折,如复位固定不佳,会出现疼痛、畸形和功能障碍等后遗症。骶髂关节的固定方法较多,但仍未找到一种既安全又牢固的成熟方法。现对骶髂关节固定的研究进展综述如下。 | 陈先军 庞清江 | 2008 | 现代实用医学2008，20，10： | 3 |
| 20 | 应用TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗髋臼前柱骨折的疗效显示文摘目的 探讨应用TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗髋臼前柱骨折的疗效.方法 回顾分析2016年12月至2017年10月在济南市第三人民医院创伤骨科采用TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗的9例髋臼前柱骨折患者的病历资料.受伤至手术时间4~10h.观察并记录术中X线透视时间及次数、螺钉置入时间及位置、手术时间、切口长度、出血量、骨折愈合时间等.并采用Majeed评分标准评估术后功能.结果 9例患者共置入10枚髋臼前柱经皮空心螺钉.其中1例为双侧髋臼前柱骨折.其余8例为单侧髋臼前柱骨折.平均手术时间65min.平均透视次数12次.手术切口平均1.5cm.平均术中出血量25ml.置入的螺钉位置均满意.无穿出骨皮质.伤口均获得Ⅰ期愈合.未出现医源性血管、神经及脏器损伤.术后随访5(3~6)个月.无骨折延迟愈合或畸形愈合.末次随访时.优7例.良2例.结论 应用TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗髋臼前柱骨折的手术精确性高、安全性好.且具有手术时间短、微创、对患者及医务人员放射性损害小、术后功能康复早等优点. | 赵国辉 朱礼明 刘华水 张朕 王学光 | 2019 | 骨科临床与研究杂志2019，4，4： | 2 |
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