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| 1 | 齿轮-五杆取苗装置机构优化与试验验证显示文摘为了解决鸭嘴移栽机的自动取苗问题,以齿轮-五杆机构为基础设计了自动取苗装置,通过仿真优化机构参数,获得了理想的取苗轨迹,并优化了机构的动力学特性。在此基础上设计了自动取苗试验台,通过试验验证了齿轮-五杆取苗机构的合理性和可行性。 | 崔巍 方宪法 赵亮 宋建农 林金天 董向前 | 2013 | 农业机械学报2013，44，8： | 33 |
| 2 | 混合驱动五杆机构的运动学解析法对比研究显示文摘分别运用封闭矢量多边形投影法、复数矢量法及矩阵法,对闭链二自由度平面五杆机构进行了运动学特性分析,推导了运动学正解方程,比较分析了各方法的求解特点和应用场合,通过混合驱动五杆机构的算例,验证了运动学方程的正确性。采用Solid Works软件模拟了原动件初始位置变化对输出轨迹的影响,得出了运动学方程与轨迹输出的内在联系,为混合驱动机构的运动学特性解析法求解提供了参考。 | 侯志利 李瑞琴 武文革 | 2015 | 机械传动2015，39，11： | 13 |
| 3 | 混合驱动机构研究进展与发展趋势显示文摘混合驱动机构是可控机构的一种,其适度柔性以及降低驱动与控制成本的特性与优势使其成为现代机构学的重要研究分支之一。随着对混合驱动机构研究的深入,混合驱动机构理论和应用也不断地发展和创新。对现有的研究成果加以分析和总结将有利于促进混合驱动机构理论和应用的进一步发展。分析混合驱动机构的内涵,分别论述双自由度和多自由度混合驱动机构的研究进展,主要包括:混合驱动机构的构型设计与可动性、混合驱动机构的轨迹特征、混合驱动机构的运动学、混合驱动机构的动力学及混合驱动机构的应用等方面的研究进展。提出混合驱动机构研究的关键问题,总结了混合驱动机构的未来发展趋势。研究成果对拓展混合驱动机构的设计空间、开辟混合驱动机构新的应用领域具有重要意义。 | 李瑞琴 王英 王明亚 赵耀虹 宋杰 | 2016 | 机械工程学报2016，52，13： | 9 |
| 4 | 考虑关节耗散的平面两自由度五杆机构动力学建模显示文摘将摩擦力视为外部非保守力,提出了包含耗散函数的Appell方程。应用运动影响系数法进行机构的运动学分析;构建了机构系统的路里叶耗散函数,推导出广义耗散力。建立了包含耗散函数的平面闭链五杆机构的动力学模型,并提出了解算方法。逆动力学计算结果验证了动力学模型的正确性,仿真结果表明关节摩擦对机构运动的影响显著。 | 李仁军 刘宏昭 李鹏飞 | 2008 | 农业机械学报2008，39，12： | 8 |
| 5 | 混合输入冲压机构的运动学分析及参数优化显示文摘简述了混合输入冲压机构的原理,对所提出的混合输入冲压机构进行运动学分析,在已知输出运动规律的条件下,求得辅助驱动的位置、速度、加速度规律。由ADAMS软件完成该机构的仿真分析,同时利用该软件的参数优化模块实现了机构参数的优化分析,改进了冲压机构的运动性能。研究结果对提高零件加工质量及模具寿命具有重要意义,同时为混合输入冲压机构在工程中的应用提供了参考。 | 傅蔡安 陈文 | 2011 | 中国机械工程2011，22，6： | 7 |
| 6 | 八足仿蟹机器人行走稳定性分析显示文摘为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。 | 王立权 王海龙 陈曦 许俊伟 任梦轩 | 2014 | 中南大学学报(自然科学版)2014，45，10： | 6 |
| 7 | 实现特定要求轨迹的混合驱动五杆机构分析与优化设计显示文摘文章对混合驱动五杆机构进行了运动学分析,推导了五杆机构的运动学逆解方程。根据上述的分析结果,以伺服驱动电机的速度波动最小为优化目标对实现点位和刚体方位要求的轨迹的进行优化设计。实现的轨迹与四杆机构实现的优化轨迹相比,更加精确,更加符合实际应用的要求。另外,还得到了伺服电机的运动规律曲线,为后续的控制和分析打下了坚实的基础。 | 尹志光 莫锦秋 梁庆华 | 2009 | 轻工机械2009，27，1： | 6 |
| 8 | 枸杞采收装置的研究现状显示文摘介绍了目前国内枸杞籽采收作业现状,阐述了气流式、梳刷式、剪切式及振动式机械采收装置的工作原理及结构特点。其中着重对目前应用较为普遍的振动式采收装置的结构特点及研究现状进行了分析,并提出了一种新的适于枸杞振动采收的基于齿轮——五连杆机构的新型振动采收模式。通过对该机构的运动学分析,得到了对称双曲柄齿轮传动比及其连杆曲线运动轨迹,为进一步设计机构参数提供了方法。认为在众多振动机构中齿轮——五连杆机构具有灵活性较好,力传动平稳,振动小等特点,可根据枸杞生长情况精确地实现较为多样复杂的运动轨迹来提高枸杞成熟果实的采摘率,减少对未成熟果实和花朵的损伤。 | 何苗 李成松 王丽红 张亚欧 杨兰涛 吴烁 | 2015 | 安徽农业科学2015，43，33： | 5 |
| 9 | 油菜割晒机双曲柄平面五杆拨禾轮设计与试验显示文摘为减少油菜割晒机拨禾轮易缠绕和挂禾等问题,提出了一种双曲柄平面五杆拨禾轮机构,建立了该拨禾轮机构的运动学分析模型。根据双曲柄平面五杆机构存在的约束条件,基于编制的拨禾轮拨指运动分析程序,采用人机交互方式得到了一组满足油菜割晒拨禾要求的拨禾轮机构结构参数组合,实现了拨禾轮拨指低速入禾、加速推送、快速出禾和拨指翻转的动作要求,与偏心式拨禾轮相比,同等回转半径和转速下,增大了拨指动态轨迹“环扣”的高度和宽度。分析了拨禾轮机架初始安装角度以及机具前进速度等参数变化对拨禾轮拨指运动状态、速度、加速度和轨迹的影响,分析得出拨指在一个旋转周期内速度为非匀速变化,拨禾过程拨指速度缓慢变化,加速度无突变,通过拨禾轮转速和机具前进速度合理匹配,可实现零速扶禾,对油菜穗头冲击小,减少缠绕。对比分析得出双曲柄平面五杆机构拨禾轮的拨禾轮线速度比可以按拨禾轮匀速转动并以拨禾轮轴为中心的拨指尖静态轨迹最小内接圆半径为长度的圆周线速度近似计算。开展了双曲柄平面五杆机构拨禾轮和偏心式拨禾轮油菜割晒机对比试验,田间试验表明,相同试验条件下,采用双曲柄平面五杆机构拨禾轮的割晒机铺放角度不大于25°,铺放角度差不大于8°,拨禾轮转速对铺放角度的影响不显著(P=0.165>0.1),拨禾轮类型差异对铺放角度的影响极显著(P=0.002<0.05)。拨禾轮转速对铺放角度差的影响不显著(P=0.750>0.1),拨禾轮类型差异对铺放角度差的影响显著(P=0.015<0.1),双曲柄平面五杆机构拨禾轮试验全程未出现拨禾轮挂禾和缠绕现象。 | 张敏 金梅 王刚 梁苏宁 吴崇友 | 2022 | 农业机械学报2022，53，1： | 5 |
| 10 | 并联机器人智能输入写字功能的设计显示文摘出于教学和实验的目的,利用Lab VIEW编程软件为两自由度并联机器人开发了一套平面写字功能。所选用的并联机器人为平面五杆机构,两个电机轴轴心相互重合,固定杆长度为零,利用平面几何知识,并联机器人的正逆解可很容易算得。机器人所写文字通过人工手动输入,经过选择性线性插值、去点处理、坐标系转换,将图片坐标系下的坐标点转化为机械手坐标系下的坐标点。为保证机器人在写字过程中的平滑性,采用了连续三次样条快速迭代的算法规划机器人的加速度轨迹曲线。 | 贺冬冬 刘婧芳 张良安 王晨晨 | 2018 | 机床与液压2018，46，9： | 4 |
| 11 | 六足仿生机器人步态规划与足端可达空间分析显示文摘为进行六足仿生机器人轨迹规划和控制,设计了稳定性高且运动速度快的三角形步态,利用坐标变换分析机器人腿部运动学正解,利用几何关系分析腿部的运动学逆解,分别得出正解和逆解的显式解,并验证了正解和逆解的正确性。根据正解结果利用MATLAB仿真腿部的可达空间,并分析了可达空间的形状分布,结果表明在可达空间范围内腿部能够摆动足够的跨度和高度,从而实现行走及越障。 | 于常娟 张明路 李满宏 | 2014 | 机械设计与研究2014，30，5： | 4 |
| 12 | 番茄收获机喂入机构运动特性分析与参数优化显示文摘为提高番茄收获机捡拾装置效率,减少果实损伤和堵塞现象,对番茄收获机捡拾机构运动轨迹进行了优化。建立了该机构的运动数学模型,并基于此模型进行了ADAMS参数化建模,分析了机构主要参数对运动轨迹的影响。以收获过程中捡拾机构的抖动性和番茄果秧喂入稳定性为目标,进行参数优化分析,获得了一组最优参数组合。在此组合下,该机构具有良好的运动特性,能够满足番茄果秧收获的农艺要求。 | 周军平 郝朝会 杨学军 金鑫 孙星 王锦江 | 2013 | 农业机械学报2013，44，S2： | 4 |
| 13 | 双伺服驱动七杆机构研究显示文摘为满足包装机械中执行机构高速往复直线运动要求,提出了利用双伺服驱动七杆机构实现该运动的方法。通过运动学计算,得到机构雅各比矩阵,分析了七杆机构的奇异性及可动性特点。通过曲柄存在情况对机构进行分类并得到了典型驱动模式下机构的工作空间。针对其中一种典型驱动模式,提出了一种有效计算机构末端执行点运动轨迹直线度的方法。利用遗传算法进行多目标嵌套优化,得到了一组满足伺服驱动及工艺要求的机构参数。实例证明运用此方法优化得到的机构可有效实现高速往复直线运动。 | 王文格 张文彬 | 2014 | 机械传动2014，38，11： | 4 |
| 14 | 平面五杆并联机器人动力学分析显示文摘用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式.通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大. | 陈美钰 辛洪兵 | 2009 | 北京工商大学学报(自然科学版)2009，27，6： | 3 |
| 15 | 基于MATLAB的烟苗移栽机移栽机构的运动学分析显示文摘介绍了鸭嘴式移栽机的工作原理,分析了该机移栽机构的工作过程,建立了鸭嘴式移栽器的运动学数学模型。在给定初始条件下,利用MATLAB软件对移栽器的运动进行了数值计算,并绘制出其工作曲线。分析移栽器的运动轨迹特征,可为合理确定移栽机构的结构和动力输入参数提供依据。 | 杨毅 杨永发 孙有祥 | 2011 | 林业机械与木工设备2011，39，11： | 3 |
| 16 | 考虑非线性摩擦的混合输入机构动力学研究显示文摘将系统中的摩擦力视为外加非保守力,提出了包含摩擦的Kane方程。建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转化为理想约束力与摩擦力矩。运动分析和系统受力分析得到混合输入机构系统的主动力、惯性力和摩擦力及各自相应的转移矩阵,应用Kane方法建立了考虑运动副摩擦的混合驱动五杆机构动力学方程,并给出了该动力学模型的解算方法。逆动力学计算结果证明本方法是正确的,仿真计算结果表明,运动副摩擦对混合输入机构运动的影响显著。 | 李仁军 刘宏昭 李鹏飞 | 2009 | 机械科学与技术2009，28，2： | 3 |
| 17 | 平面连杆机构随机构型方法及其动力学自动分析显示文摘利用平面连杆机构组成的多叉树表示,用递归的方法形成平面连杆机构动态树结构,在此基础上建立了树结构节点随机交叉,节点随机变异以及尺度参数随机改变的方法,从而形成新的机构构型。将杆组的动力学分析程序定义为树节点函数,对树结构运用遍历算法,建立了平面连杆机构随机构型时的动力学自动分析方法,从而实现了平面连杆机构在创新设计过程中进行尺度综合并进行即时机构动力学分析。 | 罗贤海 翁海珊 | 2008 | 机械设计与研究2008，24，4： | 3 |
| 18 | 平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解显示文摘借助拉格朗日方程建立了平面铰链五杆机构的动力学方程,并编制了适用于M atlab软件的M函数模块,对给定的平面铰链五杆机构进行了建模和求解,求解结果表明五杆机构动力学方程具有耦合性,系统中的惯性力对机构的影响很大。 | 田亚平 王小荣 | 2009 | 机械研究与应用2009，22，5： | 3 |
| 19 | 新型三自由度多连杆混合驱动机构的运动学分析和工作空间数值求解显示文摘可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方式进行多个固定位置的控制,以达到柔性输出、改善机构的运动学和动力学特性的目的。基于可控机构理论提出了一种新型三自由度多连杆混合驱动可控机构,并使用Newton-Raphson法对该混合驱动机构进行运动学建模,得到该混合驱动机构的正逆解,然后对该可控机构正解进行了数值求解,最后利用运动学正解和奇异性判断条件在MATLAB软件中进行程序编写,得到该可控机构主要工作空间参数,并且绘制了工作空间示意图。其结果显示该混合驱动机构不仅具有灵活度高、微机实时控制、柔性化输出的优点,而且工作空间符合挖掘作业要求,在工程上具有一定的实用性。本研究为该混合驱动机构后续的动力学分析和控制系统设计提供了基础。 | 朱凯君 蔡敢为 张林 陈渊 唐剑波 | 2016 | 重型机械2016，，5： | 2 |
| 20 | 混合驱动五杆月球车动力学分析显示文摘根据月球车腿式移动机构的优点,针对混合驱动五杆月球车用拉格朗日法推出混合驱动五杆月球车的动力模型,得出各杆线速度和驱动力的表达式。通过设置具体参数对混合驱动五杆月球车模型进行分析,得出了混合驱动月球车的五杆机构运动仿真图、主动关节等效惯量,耦合惯量和驱动力矩的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大。 | 杨家军 奚斌 | 2012 | 机械设计与制造2012，，5： | 2 |
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