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| 1 | 双目视觉的匹配算法综述显示文摘双目视觉是获取对现实世界立体感知的重要方法,在自动驾驶等领域得到了普遍的应用。立体匹配是实现双目感知的前提,该算法对左右摄像机拍摄的照片进行像素级的匹配,生成稠密视差图,从而获取了三维坐标信息。概述了立体匹配算法近20年来的发展过程,围绕基于人工特征和深度学习两个方向进行了综述,对算法实现过程中的代价计算、代价聚合、视差计算和视差求精进行分析讨论,评估了算法的准确性和时间复杂度。最后总结了立体匹配算法面对的挑战和对未来发展的展望。 | 陈炎 杨丽丽 王振鹏 | 2020 | 图学学报2020，41，5： | 29 |
| 2 | 基于双目视觉的行车中障碍距离检测方法研究显示文摘目前无人驾驶汽车以及汽车安全辅助驾驶技术是近几年的研究热点。针对汽车在城市拥堵道路上低速运行时完全自动驾驶安全性问题,重点研究了基于双目立体视觉行车中障碍距离检测方法。该方法首先根据双目标定理论获取左右摄像机的内外参数和畸变系数,再进行双目图像校正与匹配,然后根据左右图像中目标点的不同坐标得出视差,最后利用三维重建方程组得出障碍物的距离。实验结果表明:该方法对汽车前方5米左右的障碍物检测精度高,距离误差小,能在城市复杂交通环境中及时作出相应的反应,有效避免交通事故的发生。 | 方博文 张晓东 陈敬义 孙继宇 | 2019 | 机械设计与制造2019，，4： | 18 |
| 3 | 基于立体视觉和光流的无人机避障算法研究显示文摘无人机在飞行过程中必须能够检测障碍物并且准确躲避。为使无人机在飞行过程中更加安全,提出了一种双目立体视觉和光流相结合的避障方法。双目立体视觉通过边缘索引算法来获取可靠的视差值,并根据视差线汇聚角度得到空间深度信息,进而辨别物体的远近;基于SIFT的光流法能得到障碍物相对于摄像头的每一个时刻的运动速度。为了更快地得到更加准确的位置信息,将立体视觉和光流结合在一起。实验结果表明,该方法能有效提高避障的效率和精度。 | 朱平 甄子洋 覃海群 江驹 | 2017 | 电光与控制2017，24，12： | 11 |
| 4 | 立体匹配算法研究综述显示文摘双目立体视觉的主要任务是通过2台位于不同位置的摄像机拍摄同一场景得到2幅视图,然后计算视差并获取3维数据信息。立体匹配是双目立体视觉中的关键环节,它利用2幅或者多幅匹配后的图像获取视差进而得到深度信息。本文通过分析国内外对双目立体匹配算法的研究,对立体匹配算法进行介绍,以全局匹配算法和局部匹配算法为对象作详细阐述,最后对各种算法的特性进行比较,并作出总结与展望。 | 陈华 王立军 刘刚 | 2020 | 高技术通讯2020，30，2： | 11 |
| 5 | 一种单相机测量三维运动轨迹的方法显示文摘论文提出了一种基于交汇式双目视觉模型的单个CCD相机三维立体测量方法.在CCD相机前放置两面成一定夹角的平面镜,通过一次拍摄,得到两幅存在视差的图像,该图像相当于相机在平面镜中两个虚拟相机对目标从不同角度拍摄所得到图像,根据双目视觉原理可实现三维立体测量.详细介绍了实验系统的布置方法,建立了三维坐标计算的数学模型,对系统的内外参数进行了标定.测量了静态物体的形态和尺寸,验证了系统的可行性与可靠性.并对运动物体进行了动态测量,通过视频记录物体两个虚像的平面运动图像序列,计算还原了物体空间的三维运动轨迹,并应用误差理论对实验误差进行了分析. | 张恒康 何玉明 张耿耿 朱杰兵 杨文俊 | 2010 | 固体力学学报2010，31，S1： | 10 |
| 6 | 激光再制造机器人待加工零件形貌三维重建显示文摘采用双目摄像机结合结构光组成主动视觉测量系统,并与机器人耦合,构建了一种具有视觉功能的智能激光加工机器人,能够感知各种复杂曲面轮廓,重建三维形貌。系统由六自由度机器人、双目摄像机和结构光发射器组成。机器人带动双目摄像机和结构光发射器运动,既实现多视角测量,消除测量中的'死角',重建工件的完整三维形貌,又将测量到的点云数据转换到机器人坐标系。阐述了测量原理和数学模型,进行了单摄像机内外参数的标定,双目摄像机相对关系的标定,双目摄像机与机器人之间的手眼关系标定,得到摄像机内参数矩阵,手眼关系矩阵,机器人与世界坐标系关系矩阵。对双目图像进行大步距图像分割,提取目标区域,平滑降低图像噪声,重心法提取亚像素级结构光条纹中心,根据极线约束进行左右条纹配准,三维算法得到空间点坐标,可方便地转换到世界坐标系,实现全局坐标的统一。 | 张海明 杨洗陈 高贵 | 2010 | 中国激光2010，37，11： | 10 |
| 7 | 一种改进的区域双目立体匹配方法显示文摘双目立体匹配是机器视觉中的热点、难点问题。分析了区域立体匹配方法的优缺点,提出了改进的区域立体匹配方法。首先,采集双目视觉图像对对图像对进行校正、去噪等处理,利用颜色特征进行图像分割,再用一种快速有效的块立体匹配算法对图像进行立体匹配。然后,在匹配过程中使用绝对误差累积(SAD)的小窗口来寻找左右两幅图像之间的匹配点。最后,通过滤波得到最终的视差图。实验表明:该方法能够有效地解决重复区域、低纹理区域、纹理相似区域、遮挡区域等带来的误匹配问题,能得到准确清晰的稠密视差图。 | 桑瑞娟 王姮 张华 胡旭 | 2012 | 传感器与微系统2012，31，8： | 9 |
| 8 | 基于立体匹配技术的数字全息三维形貌重构显示文摘针对数字全息对物体三维形貌的重构与测量,提出了一种将数字全息术与立体匹配术相结合的三维测量方法。首先利用离轴菲涅耳数字全息系统,采集三维物体的单幅离轴菲涅耳全息图;然后将获取的数字全息图分为两个部分,分别进行数值再现,可以得到两个再现像,两个再现像存在视差。最后利用立体匹配算法获取两幅视图再现像的视差,根据几何关系获取物体的深度信息,重构物体的三维形貌。实验中,分别对不连续物体和连续物体进行三维形貌的重构,得到了准确的三维物体深度信息。数值模拟和初步实验结果表明该方法有效可行。 | 张赞赞 王辉 吴琼 李志光 | 2014 | 激光与光电子学进展2014，51，11： | 8 |
| 9 | 立体匹配算法研究综述显示文摘立体匹配算法作为双目立体视觉的核心内容,是通过匹配两幅或者多幅图像获得视差并得到相应深度信息的技术。本文通过对国内外立体匹配算法的研究与分析,对立体匹配算法进行了综述,详细阐述了全局立体匹配算法和局部立体匹配算法,最后总结了当前立体匹配算法面临的挑战以及对立体匹配算法的展望。 | 曾文献 郭兆坤 | 2018 | 河北省科学院学报2018，35，2： | 8 |
| 10 | 基于SAD的立体匹配算法研究显示文摘基于对双目摄像机获取的图像对进行立体匹配的目的,采用SAD算法,针对在匹配过程中模板图像易受待匹配图像中区域相似性较高的点干扰而造成错误匹配的问题,通过对不同的窗口大小进行实验,得到更适合本文的视差图。SAD算法作为匹配代价函数来进行评估两个图像块的相似度,得到的视差图具有较好深度感,为下一阶段的三维重建工作打下了基础。 | 于春和 张静 | 2019 | 沈阳航空航天大学学报2019，36，4： | 7 |
| 11 | 三维面形信息压缩的虚拟结构光编码算法显示文摘通过对Karpinsky和Zhang提出的合成相移算法的研究,消除了白噪声,将相同参数条件下的面形重建精度提高了1倍。在虚拟结构光投影的基础上,提出了两种用彩色图像压缩记录三维面形信息的算法;双通道相位编码算法,提高了压缩比;三通道相位编码算法,能够同时提高压缩比和面形重建精度。给出了算法面形重建精度的定量分析,并指出PNG格式为较好的无损存储方式。 | 候志凌 苏显渝 张启灿 | 2011 | 光学学报2011，31，5： | 6 |
| 12 | 双目立体视觉匹配技术现状与发展显示文摘双目立体视觉技术是计算机视觉重要的研究领域,如今的应用也愈发广泛,其中在精密测量上起到的作用不可或缺。匹配技术在双目测量中尤为关键。本文从立体匹配技术的现状出发,介绍了现阶段匹配技术运用的主要方式和关键算法,以基于基元的匹配算法入手,对该技术的发展趋势进行展望。通过对比各算法的优缺点,获得对匹配技术的进一步了解,为未来进行双目视觉测量的应用提供理论依据。 | 张煦 朱振宇 张合富 | 2017 | 计测技术2017，37，4： | 6 |
| 13 | 基于毛细管分光的同步辐射X射线立体成像显示文摘建立了一种基于同步辐射X射线的立体成像系统用于上海光源成像线站(BL13W)。该系统使用两个弯曲毛细管将同步辐射光引出并分为交叉的两束光,实验样品置于两束X射线交叉的位置,在其后一定距离处用成像探测器记录样品的两个投影。根据视差方程和相应算法计算出样品各组分的深度信息,得到样品的伪三维图像。与X射线计算机断层扫描技术相比,该方法成像的时间分辨率大大提升甚至接近单次曝光的时间,可以进行实时成像,并降低了样品受辐射的剂量。选用老鼠肝脏毛细血管的投影图像进行数值模拟,得到了理想的模拟效果。选取螺旋形金属丝在搭建的实验平台上进行立体成像,得到了初步的实验结果。螺旋形金属丝的立体信息可以清楚辨认。 | 王飞翔 邓彪 王玉丹 任玉琦 孙天希 肖体乔 | 2016 | 光学学报2016，36，8： | 5 |
| 14 | 基于图优化的多相机系统高精度自主定位方法显示文摘多相机系统的自主定位技术是通过多个相机对空间中的特征点进行观测而恢复出系统自身的空间位姿,借助多相机的大视场克服复杂现场环境影响,提高测量精度。针对多相机系统结构复杂、位姿恢复难度大、耗时长的问题,提出一种使用基于图优化模型的自主定位方法。在求解高效透视n点定位问题得到近似估计位姿的基础上,借助图优化框架对多相机系统与空间控制点的观测问题进行建模,进而将位姿恢复问题等价为最小化重投影误差非线性优化问题。借助近景摄影三坐标测量系统(VSTARS)搭建的控制场和直线导轨搭建的多相机系统,测量和模拟实验结果表明,该方法具有较高的测量精度和较快的运行速度。 | 刘博文 杨凌辉 牛志远 徐秋宇 张正吉 王金旺 | 2019 | 激光与光电子学进展2019，56，3： | 4 |
| 15 | 基于密集特征融合的无监督单目深度估计显示文摘针对无监督单目深度估计生成深度图质量低、边界模糊、伪影过多等问题,该文提出基于密集特征融合的深度网络编解码结构。设计密集特征融合层(DFFL)并将其以密集连接的形式填充U型编解码器,同时精简编码器部分,实现编、解码器的性能均衡。在训练过程中,将校正后的双目图像输入给网络,以重构视图的相似性约束网络生成视差图。测试时,根据已知的相机基线距离与焦距将生成的视差图转换为深度图。在KITTI数据集上的实验结果表明,该方法在预测精度和误差值上优于现有的算法。 | 陈莹 王一良 | 2021 | 电子与信息学报2021，43，10： | 4 |
| 16 | 基于双目相机的直线运动轨迹快速测量算法显示文摘针对高速摄像条件下双目同步立体匹配存在困难的问题,提出了一种基于双目相机的空间直线运动轨迹快速测量算法。在建立了摄像机空间坐标系的基础上,基于小孔成像原理以及目标点与对应点的映射关系,构建了成像模型。对算法原理的实验验证表明,通过遍历点对组合并对其测量结果求平均值可减小误差,验证了原理的可行性与算法的有效性。 | 蔡成涛 王峰 | 2019 | 激光与光电子学进展2019，56，5： | 4 |
| 17 | 环形焊缝的双目视觉定位与跟踪研究显示文摘为有效解决非标罐体的环形焊缝识别问题,设计了一种基于被动双目视觉的环形焊缝定位与跟踪系统。首先改善左右相机采集到图像的图像质量,运用基于霍夫变换实现动态提取感兴趣区域(Region of interest,ROI)。然后经图像处理去噪,采用基于二值矩阵去除预焊点的方法来去除预焊点对焊缝识别的干扰,运用最小二乘法补全焊缝信息,拟合焊缝直线。接着利用改进后的双目视觉模型和基于极线的立体匹配方式,将环形焊缝细分为多个焊缝小区间内的直焊缝处理,计算并得到环形焊缝上焊点的空间坐标。实验结果表明,该系统平均误差为0.14 mm,并且可以准确地识别焊缝位置,验证了系统具有良好的精度。 | 刘涛 左继业 张晓森 张连盟 | 2021 | 机械科学与技术2021，40，6： | 4 |
| 18 | 基于双目视觉的管路快速检测技术研究与实现显示文摘为了改变传统管路检测方法的弊端,实现管路的实时快速测量,在研究双目视觉技术的基础上提出了将视觉测量应用于管路系统检测中,实现管路模型三维重建工作。首先采用双目摄像机,对管路系统进行拍摄,得到多组管路图像,然后利用相机的标定确定相机的内外参数,通过经典的边缘提取方法提取图像中的边缘特征,采用曲线拟合的方法提取管路的中心线,通过管路中心线匹配算法,建立了左右图像的匹配关系,最后得到管路的几何参数并进行三维重建。实例验证了该方法可行、有效。 | 牛平月 郑联语 杨启龙 | 2014 | 航空精密制造技术2014，50，2： | 3 |
| 19 | 大尺寸视觉测量系统结构参数分析与试验研究显示文摘研究了基于大尺寸视觉测量系统的结构参数优化问题,图像传感器CCD外部姿态的优化布局可以提高测量精度。建立双目视觉测量系统结构的数学模型,对有效视场约束条件进行了数学描述。利用Matlab软件对不同结构参数进行仿真计算,结果表明被测点越靠近有效视场中心测量误差越小,而基线距越大以及基线与光轴夹角越大所产生的误差越大。最后,通过试验验证了摄像机外部姿态的误差影响特征正确性,从而为双目视觉测量系统的现场布置方法提供了依据。 | 于之靖 周欢 | 2013 | 现代电子技术2013，36，24： | 2 |
| 20 | 立体视觉测量系统的空间分辨力和结构参数设置显示文摘立体视觉测量系统的空间分辨力随着物体的空间位置和移动方向的变化而变化,系统的空间分辨力高低在很大程度上会影响整个系统的测量精度。本文根据立体视觉测量系统的成像公式,对整个系统观察范围内的所有空间点的空间分辨力进行了详细分析与计算。结果表明,两个CCD夹角在80°~100°时系统的空间分辨力最高,并且X方向的空间分辨力整体上高于Y方向,Z方向的空间分辨力变化相对较小,最终的实验结果和仿真结果相吻合,根据系统空间分辨力的分布规律,本文制定出了制出了空间分辨力最优的立体视觉系统的参数设置方案。 | 李召鑫 李海峰 郑臻荣 刘旭 | 2012 | 光电工程2012，39，1： | 2 |
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