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| 1 | 平面五杆机构运动学和动力学特性分析显示文摘对平面五杆机构的运动学特性和动力学特性进行分析.推导了五杆机构的运动学正解和运动学逆解方程.借助Kane动力学分析方程,对五杆机构进行了动力学分析,分析结果表明惯性力对机构的影响很大. | 于红英 唐德威 王建宇 | 2007 | 哈尔滨工业大学学报2007，39，6： | 37 |
| 2 | 机械自适应管道机器人的机构原理与仿真分析显示文摘针对轮式管道机器人在遇到弯管或不规则管时会发生运动干涉的问题,提出将三轴差动轮系引入管道机器人驱动系统中,使轮式管道机器人具有对管道环境的自动适应性能,并对机械自适应管道机器人的机械结构进行了设计与研究.同时,对管道机器人进行了三维建模及运动仿真分析,验证了应用三轴差动轮系的管道机器人具有较强的弯管适应能力及管内运动的稳定性.该机器人具有适应能力强、结构紧凑、驱动效率高、工作可靠及成本低的特点. | 唐德威 梁涛 姜生元 邓宗全 于伟真 | 2008 | 机器人2008，30，1： | 36 |
| 3 | 具有差动运动功能的管道机器人设计与分析显示文摘研制一种具有差动运动功能的环境自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人,该机器人在通过弯管时可根据管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速,从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性。为分析三轴差动式管道机器人的运行状况,通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置;以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析,得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系。对机器人驱动轮与管壁的正压力进行分析,并建立机器人的牵引力模型。搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验,测试值与理论分析基本一致,说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能,适合于在工程管道中应用。 | 唐德威 李庆凯 姜生元 邓宗全 刘航 | 2011 | 机械工程学报2011，47，13： | 27 |
| 4 | 汽轮机叶片参数化设计关键技术研究显示文摘为提高汽轮机叶片的设计质量和设计效率,以Access数据库为核心,利用VC++语言开发了一套基于UG平台的汽轮机叶片参数化设计软件。研究了叶片3维造型及2维工程图绘制的关键技术,给出了叶身造型的关键步骤。为了生成参数化的叶片2维工程图,给出了工程图布局的算法,提出了用优化与样条插值相结合求相贯线的方法和工程图尺寸函数开发的旋转法。应用该项技术开发的叶片设计系统已在某汽轮机厂的叶片设计中得到应用。 | 于红英 唐德威 伞红军 | 2006 | 计算机集成制造系统2006，12，10： | 26 |
| 5 | 三轴差速式管道机器人过弯管时的差速特性及拖动力分析显示文摘为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题,减小由管道环境约束而引起的传动件磨损,对一种具有机械自适应能力的轮式管道机器人驱动——三轴差速驱动——进行了深入分析和研究.通过对三轴差速机构的受力分析,阐述三轴差速机构实现差速的受力原理;对三轴差速式管道机器人的差速特性及拖动力进行研究,验证采用三轴差速机构的管道机器人具有良好的弯管通过性. | 唐德威 李庆凯 姜生元 邓宗全 | 2010 | 机器人2010，32，1： | 21 |
| 6 | 用于地外星体探测的一种新结构取心钻头研究显示文摘根据地外星体探测取心钻具的功能要求,研制出一种具有阻隔环的新型结构钻头,以解决取心钻头取心率低的问题。对主、副切削具在取心过程中使星壤产生的失效形式进行分析,并建立切削模型和星壤侧向失效模型。根据郎肯被动土压力原理,建立阻隔环对星壤样心的阻隔模型。以月球土壤为例,分析副切削具的结构参数对取心率的影响。试验结果表明有阻隔环结构的钻头能有效地提高星壤取心率。研究结论可为我国探月工程月面采样钻头的设计提供理论依据。 | 邓宗全 田野 唐德威 姜生元 全齐全 肖洪 | 2013 | 机械工程学报2013，49，19： | 21 |
| 7 | 三轴差动式管道机器人机械自适应驱动技术显示文摘为解决管道内轮式移动机器人通过弯管时的运动干涉问题,减小因滑动摩擦而引起的磨损,提高该类机器人的使用寿命,提出一种具有管道自适应能力的轮式管道机器人驱动技术——三轴差动驱动技术。通过对三轴差动式管道机器人过弯管时内部传动系统的运动关系和力矩传递关系的理论分析及内部功率流向的深入研究,建立三轴差速轮系的力矩传递关系的数学模型,推导传递效率的理论计算公式,并证明该驱动技术驱动效率高,功率体积比大。 | 唐德威 李庆凯 梁涛 姜生元 邓宗全 | 2008 | 机械工程学报2008，44，9： | 19 |
| 8 | 涂胶机器人视觉系统的应用研究显示文摘对涂胶机器人智能系统的视觉部分进行了应用研究,系统引入了模式识别、基于图像的NC代码生成、胶线表面质量检测等关键技术.这些技术的集成应用,有益于涂胶机器人向高度自动化、智能化方向发展. | 唐德威 宗德祥 邓宗全 李明章 | 2006 | 机器人2006，28，1： | 18 |
| 9 | 月壤钻探采样装置中的钻杆结构参数优化设计及模拟试验显示文摘对月球次表层钻取采样外螺旋钻杆的输土阻力进行理论分析。基于散体力学中连续介质假设,建立钻杆回转输土阻力矩模型。利用该模型分析钻杆直径、螺旋升角等结构参数与输土阻力矩变化的关系,给出参数选择范围。以钻杆输土所消耗的功率为目标,以钻杆结构参数为变量,对钻杆结构参数进行优化设计,使优化后的钻杆平均输土功率降低了30.5%。对结构优化后的钻杆输土阻力进行测试试验,验证了钻杆输土阻力矩随深度增加而变大的趋势。研究成果能为月球次表层采样钻杆设计提供理论依据。 | 田野 邓宗全 唐德威 姜生元 侯绪研 | 2012 | 机械工程学报2012，48，23： | 16 |
| 10 | 模拟月壤钻进负载分析与试验研究显示文摘月壤与采样机具间的相互作用在月球自主采样器的设计、性能评价、控制和仿真等方面具有重要作用,目前对于月壤与采样机具间相互作用中的钻进负载研究尚不充分。本文基于被动土压力理论,根据不同的土体切削状态,将切削刃前土体分为堆积区和破坏区,重点分析堆积区土体和破坏区土体对总钻头负载的贡献,建立了月壤取心钻头钻进松散土体的钻进负载模型。HIT-2型取心钻头和HIT-LS1#模拟月壤的钻进试验结果表明,钻进负载理论模型与实际情况具有较高的吻合度。 | 史晓萌 节德刚 全齐全 唐德威 姜生元 邓宗全 | 2014 | 宇航学报2014，35，6： | 16 |
| 11 | 面向深空探测的星球钻取采样技术综述显示文摘回顾国内外星球钻取采样技术发展现状的基础上,详细论述了星壤的物理力学特性及模拟星壤制备工艺,着重分析了钻进取心特性实验及理论研究成果,深入剖析了包含钻进状态参数辨识及自主钻进控制在内的星球自适应钻进规程关键技术问题。在此基础上,以我国探月三期工程无人钻取采样任务为研究背景,提出了对星球钻取采样技术的展望与建议。 | 唐钧跃 邓宗全 陈崇斌 王印超 全齐全 姜生元 唐德威 | 2017 | 宇航学报2017，38，6： | 15 |
| 12 | Stewart平台机构标定的鸡尾酒法显示文摘针对Stewart平台机构的标定提出了一种方便、实用的方法--鸡尾酒法,该方法采用正解方式自动构造结构误差雅可比矩阵,并采用了与测量方式相一致的广义坐标。通过该方法可以利用各种普通的测量工具或者各种测量工具的组合使用对Stewart机构进行标定,避免了利用专门工具进行空间多维坐标测量的复杂性。同时还对标定过程中所涉及的误差雅可比矩阵的建立及求解方法、结构误差耦合情况、不同误差项的加权以及新增测量项的处理等问题进行了详细介绍。 | 刘文涛 唐德威 王知行 | 2004 | 机械工程学报2004，40，12： | 15 |
| 13 | 障碍环境下多移动机器人动态优化队形变换显示文摘针对未知障碍环境下的地面多移动机器人,提出了在线的动态优化队形变换避障策略.该策略首先针对编队控制中常用的队形形状建立了队形知识库,同时充分考虑环境约束,设计了包含队形零变换、同构变换和异构变换3种模式的编队避障策略.其中,队形同构变换模式通过引入伸缩因子,在没有破坏原有队形结构的基础上实现了队形大小的缩放;队形异构变换模式下,在定义了包含队形失真度、能量消耗率和队形变换收敛时间比等性能指标的基础上,通过领航机器人获得的环境信息和当前的队形形状,对提出的环境适应度函数进行优化求解获得最佳的leader-follower拓扑结构.最终,不同场景下的大量仿真实验验证了本文方法切实有效. | 任立敏 王伟东 杜志江 唐德威 | 2013 | 机器人2013，35，5： | 14 |
| 14 | 三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究显示文摘为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果. | 李庆凯 唐德威 姜生元 邓宗全 | 2012 | 哈尔滨工程大学学报2012，33，6： | 13 |
| 15 | 水平油井检测仪器拖动器显示文摘设计制造了一种用于带动油井检测仪器的管内拖动器.该拖动器适用于高温、高压、工作空间狭小的恶劣环境,可满足进行连续检测的工作要求,以提高水平油井的测井效率,减少测井辅助设备的复杂程度,减小工人的测井劳动强度,降低测井成本.对所设计的管内拖动器进行静力学分析,说明其具有输出牵引力大、工作距离长及工作可靠性高等特点,通过单节样机的模拟实验验证了其能满足输出牵引力的设计要求. | 唐德威 王新杰 邓宗全 郝广平 | 2007 | 哈尔滨工业大学学报2007，39，9： | 12 |
| 16 | 管道机器人弯管运动转体原因分析显示文摘为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行,对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础,对机器人的受力状况进行了分析,建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析,揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因,并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明:当机器人以最佳姿态角运行时,机器人转体力矩几乎为0,不发生转体;当机器人以其他姿态角运行时,将出现一个不为0的转体力矩,该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体,直至机器人姿态稳定为止.在实际应用时,使机器人在平衡姿态角运行为最佳.仿真结果与理论计算基本一致,该研究为人弯管内的姿态稳定运行提供了一定的理论依据. | 李庆凯 唐德威 姜生元 邓宗全 | 2011 | 西安交通大学学报2011，45，10： | 11 |
| 17 | 非圆齿轮的单面啮合测量方法显示文摘以数控及光栅测量技术为基础 ,采用渐开线圆柱齿轮作为标准测量元件 ,提出一种适用于非圆齿轮的单面啮合测量方法。该方法提高了非圆齿轮测量的准确度 ,保证了精度 ,可解决非圆齿轮检测难的问题 。 | 唐德威 徐晓俊 李华敏 | 2001 | 中国机械工程2001，12，10： | 10 |
| 18 | 用双面啮合法测量非圆齿轮误差的研究显示文摘采用圆柱齿轮作为标准测量元件,在双啮仪上对非圆齿轮的误差进行检查,这种方法不仅可对定中心距的非圆齿轮传动机构中的非圆齿轮进行检测,也可解决变中心距的非圆齿轮传动机构的传动质量检测问题;同时。 | 唐德威 徐晓俊 李华敏 张战江 | 1997 | 机械传动1997，21，3： | 9 |
| 19 | 非圆齿轮数控插齿加工程序的计算机辅助设计与仿真技术显示文摘本文根据数控插齿机的工作原理,研究了非圆齿轮数控插齿加工程序的计算机辅助编制和加工过程的仿真技术;并提出了一套完整的节曲线数据预处理方法。为使节曲线设计可视化,并全面掌握所选节曲线的加工过程,在计算机上实现了加工过程的仿真、动态捕捉及检验所生成的齿廓的图形放大处理功能。 | 徐晓俊 李华忠 唐德威 高业田 | 1996 | 机械传动1996，20，4： | 8 |
| 20 | 非圆齿轮精度指标及其综合测量方法的初步研究显示文摘论证了把圆柱齿轮的测量原理和方法推广到非圆齿轮测量系统的可行性,并参考小模数渐开线圆柱齿轮精度标准,提出了适合非圆齿轮的若干误差项目、精度指标以及制定非圆齿轮精度等级和确定其公差数值的一种折算方法;在此基础上,研究并提出了非圆齿轮综合测量的初步思路、原理和基本计算方法。 | 董国庆 徐晓俊 唐德威 张春丽 | 1999 | 机械传动1999，23，3： | 8 |
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